东汉末年随父亲马腾起兵打仗，任偏安将军、封都亭侯。父亲马腾被曹操用计杀害后，领兵为父报仇。建安十六年（公元二一一年）进攻曹操，与许褚大战于潼关，后被曹操用反间计打败，逃回凉州，又被扬阜等杀败，逃往汉中归附张鲁。后投归刘备，攻取成都时立下大功，拜骠骑将军，领凉州牧，封乡侯。用一杆长枪，有神威将军的美名，是三国时期的名将。勇有余，谋不足。后病死。
  
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